| 基于旋量理论的STANFORD机器人的逆运动学分析 |
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| 引用本文： | 王晓磊,李晓丹. 基于旋量理论的STANFORD机器人的逆运动学分析[J]. 机床与液压, 2015, 43(3): 54-56 |
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| 作者姓名： | 王晓磊 李晓丹 |
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| 作者单位： | 辽宁工业大学机械工程与自动化学院,辽宁锦州,121001 |
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| 基金项目： | 辽宁省教育厅重点实验室项目(ls2010080) |
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| 摘 要： | 针对Stanford机器人关节的结构特点,基于旋量理论,采用Paden-Kahan子问题的方法求解Stanford机器人的运动反解。研究表明:该方法可消除多关节耦合变量,大大简化计算量,计算精度高,为求解Stanford机器人的运动学逆解提供了一种新方法。
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| 关 键 词： | 旋量理论 指数积 逆运动学 |
Analysis of Inverse Kinematics about Stanford Robot Based on Screw Theory |
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| WANG Xiaolei , LI Xiaodan. Analysis of Inverse Kinematics about Stanford Robot Based on Screw Theory[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2015, 43(3): 54-56 |
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| Authors: | WANG Xiaolei LI Xiaodan |
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| Affiliation: | WANG Xiaolei;LI Xiaodan;College of Mechanical Engineer and Automation,Liaoning University of Technology; |
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| Keywords: | Screw theory Exponential product Inverse kinematics |
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