| 新型壁面清洗机器人的控制系统 |
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| 引用本文： | 刘淑霞,高学山,沈为民,徐殿国,王炎. 新型壁面清洗机器人的控制系统[J]. 高技术通讯, 2000, 10(9): 89-91,18 |
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| 作者姓名： | 刘淑霞 高学山 沈为民 徐殿国 王炎 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 863计划资助项目!( 863 5 12 980 3 0 6) |
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| 摘 要： | 新型壁面清洗机器人是在原有的瓷砖壁面清洗机器人（I型）基础上研制开发出的专为清洗高楼玻璃幕墙的自动化清洗设备，作者从遥控方式，电机驱动，姿态控制等几个方面进行了新型机器人控制系统的小型化创新设计，使机器人的操作变得简单易行。
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| 关 键 词： | 爬壁机器人 电力线载波 PWM驱动 姿态控制 模糊控制 建筑物 壁面清洗 |
Design of a New Wall-climbing Robot with a Small Control System |
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| Liu Shuxia,Gao Xueshan,Shen Weimin,Xu Dianguo,Wang Yan. Design of a New Wall-climbing Robot with a Small Control System[J]. High Technology Letters, 2000, 10(9): 89-91,18 |
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| Authors: | Liu Shuxia Gao Xueshan Shen Weimin Xu Dianguo Wang Yan |
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| Abstract: | Wall climbing robot is designed for glass wall clearing, then it must be light and reliable, and can be operated easily. This is different from the former developed by Harbin Institute of Technology. The key technology, power line carrier tele control, the driver system and the robot posture fuzzy control are particularly presented. |
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| Keywords: | Wall climbing robot Power line current carrier PWM fuzzy control |
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