基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法与实现 |
| |
引用本文: | 范书龙,时帅,付全刚,徐壮,姜晓峰,杨富春.基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法与实现[J].机床与液压,2024,52(11):7-12. |
| |
作者姓名: | 范书龙 时帅 付全刚 徐壮 姜晓峰 杨富春 |
| |
作者单位: | 山东大学机械工程学院;泰安鑫杰机械有限公司 |
| |
基金项目: | 山东省重点扶持区域引进急需紧缺人才项目(2023);山东省技术创新引导计划项目(YDZX2023085) |
| |
摘 要: | 针对现有机器人示教系统操作复杂、示教编程难度高及需操纵机器人等问题,提出一种基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法。以示教笔代替机器人末端工具绘制示教轨迹,通过激光定位技术获取示教笔的示教路径和动作,并通过机器人逆运动学求解及轨迹规划得到各个关节的控制轨迹,实现机器人的快速非接触无编程示教。最后通过搭建桁架式六轴机器人硬件和软件系统,实现了基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教,验证了提出的示教方法的可行性。所提示教方法简化了示教过程,降低了操纵机器人带来的安全风险,且无需操作人员具备编程能力,使机器人示教工作具有良好的适应性,具有广阔的应用空间。
|
关 键 词: | 机器人 激光定位 无编程示教 示教笔 |
|
| 点击此处可从《机床与液压》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机床与液压》下载全文 |
|