基于Stewart平台的光电吊舱隔振系统设计

针对光电吊舱隔振的特殊要求，提出一种基于Stewart平台的三轴向等刚度且解耦的隔振系统设计方法。首先建立Stewart平台的六自由度数学模型并进行理论分析，得到Stewart平台隔振系统的设计准则。然后基于设计准则设计一种光电吊舱隔振系统。将有限元仿真与数学模型进行对比，发现两者分析结果基本一致，前6阶的模态频率最大误差不超过0.3%；隔振系统实现了三轴向等刚度设计，三轴向的模态频率差不超过7.8%。最后通过虚拟试验对隔振系统的性能进行验证，结果表明：隔振系统实现了解耦设计，线振动引起的角振动幅值不超过1.5×10-5rad；减振效果良好，系统在白噪声作用下振幅衰减幅度超过78%。