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| 椭球压力容器开孔切割机器人运动控制算法 | |
| 作者姓名： | 刘涛 王宗义 杜宏旺 解巨军 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 2. 大庆油田工程建设有限公司,大庆,163712 |
| 基金项目： | 黑龙江省自然科学基金资助项目,中央高校基本科研专项资金资助项目 |
| 摘 要： | 针对椭球压力容器开孔和坡口切割问题,研制了一种专用的四自由度开孔切割机器人.介绍了切割机器人的机械结构及工作原理;利用空间解析几何原理建立了极坐标系下椭球壳体上开孔的相贯线数学模型;推导了坡口角度计算公式和变角度切割时四轴联动的控制算法;通过直线插补算法获得了机器人的理想运动轨迹;为克服切割机器人安装定位及壳体变形等误... |
| 关 键 词： | 切割机器人 坡口切割 相贯线计算 插补 |
| 收稿时间： | 2010-06-28 |
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