绳牵引腰部康复训练并联机器人的建模和控制仿真

随着腰部康复需求增加,为了给患者提供更有效的治疗服务,本文设计了一种适用于腰部康复训练的四绳三自由度绳牵引并联机器人。基于所设计的机器人结构,建立其运动学和动力学模型;针对牵引绳拉力问题,将机器人绳拉力分解为有效驱动力和内力,从而确保机器人在运动过程中满足动力学方程;针对康复训练机器人需要对位置和力同时控制的要求,设计了一种力/位混合控制律,并以典型人体腰部康复训练轨迹为实例进行仿真实验。结果表明,所设计的机械结构可行,所设计的控制律正确、可靠,力/位控制精度良好。