| 一种基于旋量理论的机器人关节结构
误差对其精度影响的分析方法 |
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| 引用本文： | 杨加超,李 光,章晓峰,马祺杰,肖 帆.一种基于旋量理论的机器人关节结构
误差对其精度影响的分析方法[J].湖南工业大学学报,2020,34(5):26-32. |
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| 作者姓名： | 杨加超 李 光 章晓峰 马祺杰 肖 帆 |
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| 作者单位： | 湖南工业大学 机械工程学院,湖南工业大学 机械工程学院,湖南工业大学 机械工程学院,湖南工业大学 机械工程学院,湖南工业大学 机械工程学院 |
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| 基金项目： | 湖南省自然科学基金资助项目（2018JJ4079），湖南工业大学研究生创新基金资助项目（CX1908） |
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| 摘 要： | 为提高工业机器人的定位精度,应用旋量理论,提出了一种分析关节误差源对机器人精度影响的分析方法。该方法通过分析机器臂关节两轴线在不同几何误差作用下的空间位置关系,将关节误差表示成旋量的形式,结合POE公式,给出了包含关节误差的机器人正向运动学显式表达式,并以一个三关节机械臂为例,用Adams仿真验证了该方法的正确性。
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| 关 键 词： | 工业机器人 精度分析 旋量 POE公式 |
| 收稿时间： | 2019/8/5 0:00:00 |
An Analysis Method Based on Screw Theory of the Influence of Joint Structure Error on the Precision of Robots |
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| YANG Jiachao,LI Guang,ZHANG Xiaofeng,MA Qijie and XIAO Fan.An Analysis Method Based on Screw Theory of the Influence of Joint Structure Error on the Precision of Robots[J].Journal of Hnnnan University of Technology,2020,34(5):26-32. |
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| Authors: | YANG Jiachao LI Guang ZHANG Xiaofeng MA Qijie and XIAO Fan |
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| Abstract: | In view of an improvement of the positioning accuracy of industrial robots, an analysis method has been proposed of analyzing the influence of specific error source on the precision of robots by adopting screw theory. Based on the analysis of the position space relationship between two axes of robot joints under different geometric errors, the joint error can be expressed in the form of screw. Thus with POE formula combined, an explicit expression can be given of robot forward kinematics including the joint error. |
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