| 机器人辅助的三维点云自动配准 |
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| 引用本文： | 孙 威,黄 惠. 机器人辅助的三维点云自动配准[J]. 集成技术, 2015, 4(6): 37-45 |
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| 作者姓名： | 孙 威 黄 惠 |
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| 作者单位： | 中国科学院深圳先进技术研究院 深圳 518055,中国科学院深圳先进技术研究院 深圳 518055 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61379091)；科技部 863 项目(2015AA016401)；深圳市可视计算与可视分析重点实验室(CXB201104220029A)；深圳市基础研究项目(JCYJ20140901003939034, JCYJ20140901003938994) |
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| 摘 要： | 针对三维扫描时不同扫描仪坐标系下三维点云配准困难且耗时过多的难题，提出一种利用机器人转换扫描仪坐标来进行点云配准的算法。该算法主要有两步：第一步为粗配准，将三维扫描仪固定在服务机器人的机械臂末端，在三维扫描过程中实时记录扫描仪的姿势，并利用此信息将不同扫描仪坐标系的点云转换到机器人基底坐标系；第二步为精细配准，以第一步的结果作为改进的迭代最近点算法的初始值，再利用加权的稀疏迭代最近点算法对机器人基底坐标系下不同帧的点云进行精细配准。实验证明，相比其他基于仪器的配准方法和直接利用迭代最近点算法进行配准的方法，该方法能有效提高配准成功率、减少配准时间、提高配准精度。
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| 关 键 词： | 点云配准；迭代最近点算法；坐标变换；三维扫描；机器人 |
Robot-Assisted Automatic Registration of Three Dimensional Point Clouds |
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| SUN Wei and HUANG Hui. Robot-Assisted Automatic Registration of Three Dimensional Point Clouds[J]. , 2015, 4(6): 37-45 |
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| Authors: | SUN Wei and HUANG Hui |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | point cloud registration iterative closest point algorithm coordinate transformation 3D scanning robot |
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