船舶动力定位系统的限幅LOR控制器设计

本文研究了动力定位系统的控制策略，针对船舶动力定位系统，提出了一种限幅lqr控制方法。首先，通过求解黎卡提方程得到系统的最优控制输入，考虑该最优控制输入可能超出推力系统的输出范围，在此基础上加入限幅环节，将控制输入控制在推力系统给出的最大推力之内。并通过仿真分析，印证了该控制方法的有效性。