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| 工业机器人智能运动学模型 | |
| 作者单位： | ;1.东莞职业技术学院;2.华南理工大学机械与汽车工程学院 |
| 摘 要： | 针对机器人运动学正、逆解推导过程复杂,计算量大的情况,提出了一种基于神经网络的机器人运动学正、逆解计算新方法。首先搭建了6自由度工业机器人实验平台,操纵机器人沿某一轨迹运动,记录下机器人在采样时刻的姿态角、坐标及关节角,获取实验数据。在此基础上,设计了一个三层神经网络,输入所采集到的数据进行训练,构建了机器人运动正反解神经网络模型。文章最后对所构建的模型进行验证,验证结果表明,由运动学模型所得到的预测值与实际的测量值误差小,模型具有较高的准确度。 |
| 关 键 词： | 工业机器人 机器人运动学 运动学正逆解 神经网络 |
Industry Robot Intelligent Kinematic Model |
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