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| UR机器人运动学控制与视觉抓取算法研究 | |
| 作者单位： | ;1.天津职业大学电子信息工程学院;2.江西工程学院电气学院;3.上海交通大学机械与动力工程学院 |
| 摘 要： | 针对六自由度UR机器人技术要点进行了分析,对运动控制算法和视觉抓取算法进行了深入研究。首先,分析了UR机器人的机械结构;然后,通过数值迭代法对UR机器人的逆运动学进行了求解,严格控制了算法的精度和速度,验证了算法的正确性和快速性。最后提出了一种基于图像边缘轮廓特征的手段来实现视觉补偿,凭借对多目标的分块处理实现对于工件三维空间信息的定位,引导UR机器人的协作作业,确保了UR机器人工作过程的精准性和迅速性。 |
| 关 键 词： | 六自由度 UR机器人 运动学仿真 D-H法 视觉补偿 |
Research on UR Robot Kinematics Control and Visual Grabbing Algorithm |
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