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| 压力容器检测机器人的灵活性分析 | |
| 作者单位： | ;1.武汉大学动力与机械学院 |
| 摘 要： | 针对某一种密闭压力容器检测机器人工作空间灵活性的问题,首先运用D-H法对该机器人进行建模,利用Monte Carlo法对机器人的工作空间进行Matlab仿真;然后借用服务球的概念建立了机器人工作空间任意点的灵活度的计算方法,利用灵活度的概念对机器人工作空间内给定点的灵活度进行了求解,对机器人给定工作空间截面上的灵活度分布进行了仿真与分析;最后研究了关节尺寸对机器人工作空间中给定点灵活度的影响。结果表明,机器人在工作空间满足任务需求的前提下,关节尺寸越小,灵活性越好。此研究为关节型机器人的尺寸优化、路径优化、灵活性分析提供了参考。 |
| 关 键 词： | 压力容器 检测机器人 灵活性 工作空间 仿真 |
Dexterity Analysis of Pressure Vessel Inspection Robot |
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