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| 两轮自平衡机器人转向稳定性优化研究 | |
| 作者单位： | ;1.福建工程学院机械与汽车工程学院;2.福建省数字化装备重点实验室 |
| 摘 要： | 由于两轮自平衡机器人具有占地小、可零半径转弯等特点,该类机器人被广泛用于个人交通工具和机器人移动平台。当两轮自平衡机器人快速转向时,由于重心较高,机器人受离心力影响容易侧向倾覆。针对两轮自平衡机器人转向稳定性进行了分析,在此基础上为传统两轮自平衡机器人增加了摇摆自由度。利用摇摆自由度,机器人可以在转向时主动配置重心位置,进而提高了机器人转向稳定性和安全性。在建立机器人动力学模型基础上,设计了摆动自由度控制器,并通过实验验证了可行性而有效性。 |
| 关 键 词： | 两轮自平衡机器人 转向稳定性 摇摆自由度 动力学控制 |
Research on Turning Stability Optimization of the Two-Wheeled Self-Balancing Robot |
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