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| 一种新型5自由度并联机构刚度分析 | |
| 作者单位： | ;1.河北建筑工程学院机械工程学院;2.燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 |
| 摘 要： | 提出了一种新型含平面分支的少自由度并联机构。建立了该并联机构的虚拟样机模型,并分析了机构的自由度及结构特点。通过对平面闭环分支及约束分支的速度解析,推导了机构的6×6的雅克比矩阵。综合考虑了平面分支中上、下横梁的弹性变形及SPR分支中约束力作用下的弹性变形对并联机构刚度的影响,建立了该机构的整体刚度矩阵。将理论解析解与软件Solidworks Simulation的仿真结果对比,验证了所建刚度模型的正确性,为含平面分支少自由度并联机构的开发和应用提供了理论基础。 |
| 关 键 词： | 少自由度 并联机构 运动学 刚度 平面分支 |
Stiffness Analysis of a Novel 5-DOF Parallel Manipulator |
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