基于解析法的2冗余自由度8轴摄影机器人工作空间研究

对设计的2冗余自由度串联PRRPR-S型8轴摄影机器人用解析法研究其工作空间。首先通过固定底层直线运动轴和腰轴的方法,分析去冗余自由度机器人腕关节可达空间的上下侧和内外侧边界;然后不固定底层直线运动轴和腰轴,综合分析机器人工作空间;利用机器人无误差运动学模型,工作空间关键点计算用世界坐标系向工作空间世界坐标系转换,得到实际工作空间关键点坐标;利用多个简单空间覆盖复杂空间的方法来解决隶属度判定问题,并用蒙特卡洛法验证实现多目标点的工作空间隶属度判定仿真。