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| 2P3R型加工中心上下料机器人运动学分析及仿真 | |
| 作者单位： | ;1.内蒙古科技大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 针对加工中心上下料工作需要,自主创新设计了2P3R型机器人。为分析机器人机构运动的可行性,对该机器人进行了运动学分析。用D-H法、齐次变换矩阵,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了正运动学方程的正确性;用UGNX软件建立了机器人的三维模型并导入到ADAMS软件中,对机器人上下料作业进行了运动学仿真分析,得到机器人末端夹手的上下料轨迹、位移及速度曲线。研究结果验证了机器人运动的可行性,为机器人的设计、空间轨迹规划及控制提供理论依据。 |
| 关 键 词： | 2P3R型上下料机器人 运动学分析 ADAMS仿真分析 |
The Kinematics Analysis and Simulation of 2P3R Up-Down Material Robot for CNC |
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