|
|||||
|
|
| 3-RPC并联机构微运动分析及控制仿真 | |
| 作者单位： | ;1.江西理工大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 采用微运动法求解并联机构的Jacobian矩阵,可避免传统螺旋法解超越方程组的难题,且得到的矩阵是非奇异方阵。基于3-RPC并联机构模型,运用微运动法求解机构的Jacobian矩阵,将其作为控制系统的输入输出理论参考值。建立机构的Solid Works三维模型,并转化为Matlab/Sim Mechanics仿真分析模型。基于比例切换控制律设计滑模变结构控制器(SMC),采用Lyapunov函数证明SMC控制器的稳定性,分别建立PID控制器和SMC控制器的Matlab/Simulink系统框图并进行仿真分析与对比,结果表明:SMC控制器的轨迹跟踪精度比PID控制器的高,且响应速度快,鲁棒性强,从而验证了SMC控制的有效性。 |
| 关 键 词： | 3-RPC并联机构 微运动分析 PID控制 SMC控制 Matlab仿真 |
Micro-Motion Analysis and Simulation for the 3-RPC Parallel Manipulator |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |