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| 三种无内部奇异的平面冗余驱动并联机构及其性能分析 | |
| 作者单位： | ;1.河南科技大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 提出了4-RPR型、4-RRR型、4-PRR型等三种新型无内部奇异的平面三自由度冗余驱动并联机构。运用螺旋理论分析了各机构的运动自由度,讨论了工作空间内部的非奇异性及其参数条件,建立了运动学模型,通过数值方法获得了各机构的定姿态工作空间,并通过数值仿真分析了各机构的可操作度性能指标,结果表明这三种并联机构的工作空间内部均无奇异,且具有良好的运动灵活性。 |
| 关 键 词： | 平面并联机构 奇异性 工作空间 可操作度 螺旋理论 |
Structure and Performance of Three Novel Planar Three Degree-of-Freedom Redundantly Actuated Parallel Mechanisms without Inside Singularity |
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