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| 基于遗传算法的欠驱动双足机器人步态优化设计 | |
| 作者单位： | ;1.上海工程技术大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 步态设计是双足机器人运动规划和动力学控制的关键问题。为了解决欠驱动双足机器人的步态设计问题,基于虚拟约束的思想,设计了3连杆欠驱动双足机器人的时不变参考步态,并以每步能耗为目标函数采用遗传算法对步态参数进行优化求解。基于有限时间反馈控制的动力学仿真表明,采用遗传算法得到的最优时不变参考步态,3连杆欠驱动双足机器人能够产生稳定周期行走,且具有较高的能量效率和较小的驱动力矩。建立的步态优化设计方法简单有效,可推广应用于其它类型的欠驱动双足机器人。 |
| 关 键 词： | 双足机器人 欠驱动 步态优化 遗传算法 动力学仿真 |
Gait Optimization Design of Under-Actuated Biped Robot Based on Genetic Algorithm |
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