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| 钻杆自动传送系统运动学分析及仿真研究 | |
| 引用本文： | 沙永柏,朱吉良,王清岩,赵晓影. 钻杆自动传送系统运动学分析及仿真研究[J]. 机械工程学报, 2012, 48(17): 45-49 |
| 作者姓名： | 沙永柏 朱吉良 王清岩 赵晓影 |
| 作者单位： | 1. 吉林大学机械科学与工程学院 长春130022 2. 吉林大学建设工程学院 长春130026 3. 长春职业技术学院 长春 130033 |
| 基金项目： | 国家深部探测技术与实验研究专项资助项目(SinoProbe-09) |
| 摘 要： | 结合大陆科学钻探钻机的施工要求,设计钻杆自动传送系统,系统具有结构简单、动作可靠、易于控制等优点,能够代替人工完成在钻井起下钻作业过程中的钻杆夹持、提升、下放、平移和回转等操作,实现钻具的自动输送及排放.介绍钻杆自动传送系统的结构组成、工作原理及系统的动作流程.对系统模型进行运动学理论分析,建立系统的D-H坐标系,通过分析求解得到了系统的正运动学方程及运动学反解,建立末端夹持机械手中心的空间位置、方向矢量及位姿与各运动构件运动参数间的变换关系,为系统的运动控制、轨迹规划等进一步研究提供了基础.利用ADAMS仿真软件建立系统仿真模型,对系统进行运动仿真模拟,得到夹持机械手运动中的位置、姿态和空间轨迹仿真曲线,验证了系统的性能,为系统实际动作的优化及控制提供了重要依据. |
| 关 键 词： | 钻杆传送系统 运动学分析 位姿 仿真研究 |
Kinematic Analysis and Simulation Research on Pipe Automatic Transferring System |
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| SHA Yongbai , ZHU Jiliang , WANG Qingyan , ZHAO Xiaoying. Kinematic Analysis and Simulation Research on Pipe Automatic Transferring System[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2012, 48(17): 45-49 | |
| Authors: | SHA Yongbai ZHU Jiliang WANG Qingyan ZHAO Xiaoying |
| Affiliation: | 1.College of Mechanical Science and Engineering,Jilin University,Changchun 130022; 2.College of Construction Engineering,Jilin University,Changchun 130026; 3.Changchun Vocational Institute of Technology,Changchun 130033) |
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| Keywords: | |
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