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全景视觉在机器人自主定位中的应用
引用本文:陆军,穆海军,朱齐丹,杨明. 全景视觉在机器人自主定位中的应用[J]. 计算机应用, 2007, 27(7): 1677-1679
作者姓名:陆军  穆海军  朱齐丹  杨明
作者单位:哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001
摘    要:研究一种基于全景视觉的机器人自主定位的方法。利用光学视觉原理,设计了一种全景视觉传感器,从而获得机器人周围环境的全方位景物的图像。通过去除全景图像的噪声、分割颜色阈值、计算中心点等处理,识别出机器人周围景物的已知路标,采用三角定位法,计算出机器人的坐标,从而为机器人的导航、避碰等任务奠定良好的基础。实验结果表明,此方法对于机器人自主定位具有一定的可行性。

关 键 词:全景视觉  移动机器人  路标识别  图像处理
文章编号:1001-9081(2007)07-1677-03
收稿时间:2007-01-25
修稿时间:2007-01-24

Application of omni-vision in robot independent localization
LU Jun,MU Hai-jun,ZHU Qi-dan,YANG Ming. Application of omni-vision in robot independent localization[J]. Journal of Computer Applications, 2007, 27(7): 1677-1679
Authors:LU Jun  MU Hai-jun  ZHU Qi-dan  YANG Ming
Affiliation:College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin Heilongjiang 150001, China
Abstract:A method based on the omni-vision was studied for the self-location of mobile robot.According to optical principle,the omni-vision sensor was designed.By using the omni-vision sensor,robot's panoramic image in working environment was obtained.With the aid of noise reduction,color threshold segmentation and center point computation and so on,the landmarks in the panoramic image were recognized.By using triangulation method,the robot's position was obtained,which was a good basis for the navigation and the collision of robot.Experimental results prove that the method is feasible for the self-location of mobile robot.
Keywords:omni-vision  mobile robot  landmark recognition  image processing
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