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| 并联机器人位姿正解优化算法及其仿真 | |
| 作者单位： | ;1.湖南大学电气与信息工程学院 |
| 摘 要： | 选取3-6结构并联机器人为研究模型,根据构型间的约束关系,建立机构的位姿正解的求解模型,并采用改进粒子群算法进行求解,将复杂的位姿正解问题转化为多元非线性方程的寻优过程。为提高求解精度,利用混沌序列的不可预测性与无序性以及在一定范围内不重复遍历所有状态的特性,提出一种基于混沌序列调整惯性权重的改进粒子群算法,将其用于求解位姿正解的计算。计算实例表明,该算法能求解出全部的位姿正解,且相较于标准粒子群算法能达到更高的收敛精度。最后采用Solid Works和Adams进行联合仿真,验证了这种优化算法的可行性。 |
| 关 键 词： | 位姿正解 粒子群算法 混沌序列 惯性权重 Adams仿真 |
OPTIMIZATION ALGORITHM OF FORWARD POSE SOLUTION TO PARALLEL ROBOT AND ITS SIMULATION |
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