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| 实验教学SCARA机械臂控制算法研究与实现 | |
| 作者单位： | ;1.兰州交通大学电子与信息工程学院 |
| 摘 要： | 针对实验教学,设计一种开放式的SCARA教学机械臂,把对控制算法的研究作为教学重点。首次采用仿真设计和实物设计,作为示教的两个主要部分。通过D-H参数法确定运动学方程,根据运动学方程对机械臂进行了正逆运动学分析,结合轨迹规划完成机械臂运动规划。MATLAB建立机械臂模型,通过仿真模型运动验证了前期控制算法分析的准确性。利用Visual Studio 2013实现算法,完成上位机控制系统,通过上位机编程控制机械臂完成物体搬运工作。机械臂能够精准地实现旋转和搬运功能,并验证了控制算法研究和仿真设计的正确性,能够较好地达到实验教学的需求。 |
| 关 键 词： | SCARA MATLAB 仿真 轨迹规划 运动控制 |
RESEARCH AND IMPLEMENTATION OF SCARA MANIPULATOR CONTROL ALGORITHM IN EXPERIMENTAL TEACHING |
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