| 2-UPR&2-RPU冗余并联机构动力学与功耗分析 |
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| 引用本文： | 林光春,廖勋宝,赵荣宽,陈世超.2-UPR&2-RPU冗余并联机构动力学与功耗分析[J].四川大学学报(工程科学版),2021,53(1):146-154. |
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| 作者姓名： | 林光春 廖勋宝 赵荣宽 陈世超 |
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| 作者单位： | 四川大学 机械工程学院,四川大学 机械工程学院,四川大学 机械工程学院,四川大学 机械工程学院 |
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| 基金项目： | (川大-泸州)开袋即食野生罗汉笋关键技术及自动生产线研发(2017CDLZ-N10) |
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| 摘 要： | 提出一种新型2-UPR&2-RPU结构冗余并联机构，其具有两个转动以及一个移动(2R1T)自由度。运用螺旋理论分析机构的自由度及其运动特性，并利用修正的G-K公式验证分析的准确性，得出该机构含有一个冗余支链的结论。分析机构运动的约束条件，建立各支链的闭环矢量方程，求解得出机构的位置反解。基于符号运算的微分变换法对机构的速度和加速度进行分析，得到动平台速度雅克比矩阵和二阶影响系数矩阵，在此基础上进一步求解得出各支链的雅克比矩阵。运用虚功原理构建该机构的动力学模型，然后根据冗余并联机构驱动力配置方式不唯一的特点，采用驱动力二范数的优化方法推导得出驱动力和驱动功率方程。最后通过具体数值算例对所构建的运动学及动力学模型进行仿真。结果表明，在给定的运动规律的条件下，机构没有产生刚性冲击，在运动的起点和终点处，会产生一定的柔性冲击，整个运动过程驱动杆的驱动力变化平缓，驱动力二范数解所做总功为1143.2 J。
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| 关 键 词： | 冗余并联机构 运动学 动力学 功耗 |
| 收稿时间： | 2019/11/18 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2020/4/3 0:00:00 |
Dynamics and Power Analysis of 2-UPR&2-RPU Redundant Parallel Mechanism |
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| LIN Guangchun,LIAO Xunbao,ZHAO Rongkuan,CHEN Shichao.Dynamics and Power Analysis of 2-UPR&2-RPU Redundant Parallel Mechanism[J].Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition),2021,53(1):146-154. |
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| Authors: | LIN Guangchun LIAO Xunbao ZHAO Rongkuan CHEN Shichao |
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| Affiliation: | School of Mechanical Engineering Sichuan University,, |
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| Keywords: | redundant parallel mechanism kinematics dynamics power consumption |
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