| 煤矿井下基于改进A*算法和移动机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 王帅. 煤矿井下基于改进A*算法和移动机器人路径规划[J]. 煤矿机械, 2008, 29(11) |
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| 作者姓名： | 王帅 |
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| 作者单位： | 煤炭科学研究总院,抚顺分院,辽宁,抚顺,113001 |
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| 摘 要： | 移动机器人的路径规划一直是移动机器人研究领域的难点问题.针对煤矿井下环境的不确定性,移动机器人路径规划效果不理想,采用启发式搜索算法中的A*算法实现井下移动机器人的局部路径规划, 并对A*算法中的估价函数进行加权修正,保证了估价函数的可靠性,提高了路径规划效率.仿真实验说明该方法的有效性和可行性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 不确定环境 A*算法 路径规划 |
Path Planning of Mobile Robot Based on Advanced A*Algorithm under Coal Mine |
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| WANG Shuai. Path Planning of Mobile Robot Based on Advanced A*Algorithm under Coal Mine[J]. Coal Mine Machinery, 2008, 29(11) |
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| Authors: | WANG Shuai |
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| Keywords: | |
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