| 一种新型上肢康复机器人设计与分析 |
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| 引用本文： | 李志华,梁朝,孔万增. 一种新型上肢康复机器人设计与分析[J]. 机械设计与制造工程, 2012, 0(8): 47-51 |
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| 作者姓名： | 李志华 梁朝 孔万增 |
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| 作者单位： | 杭州电子科技大学机械工程学院,浙江杭州310018 |
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| 基金项目： | 浙江省自然科学基金资助项目（Y1100901）;浙江省重大国际合作项目（2009C14013） |
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| 摘 要： | 针对现有康复机器人系统的不足，设计了一种新型3个自由度上肢康复机器人结构，采用Denavit—Hartenberg（D—H）方法建立了机器人运动学模型，并分别进行了正运动学和逆运动学分析，应用Matlab和ADAMS软件分别从理论计算和三维模型仿真方面对该机械结构进行了位移、速度和加速度的分析和比较，仿真结果和样机的实验结果证实了设计的可行性。
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| 关 键 词： | 上肢 康复机器人 运动学模型 仿真 |
Design and Analysis on a Novel Upper Limbs Rehabilitation Robot |
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| Affiliation: | LI Zhi -hua, LIANG Chao, KONG Wan- zeng ( Hangzhou Dianzi University, Zhejiang Hangzhou, 310018, China) |
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| Abstract: | In order to solve the existing deficiencies of the present rehabilitation robot system, it puts forward a novel 3 - DOF upper limbs rehabilitation robot structure. It establishes the robot kinematic model and forward ki- nematics, takes inverse kinematics analysis with D -H mothod. It applies Matlab and ADAMS software to ana- lyze the displacement, velocity and acceleration separately in the theoretical calculations and simulation aspects. The results and prototype test confirm the feasibility of the design. |
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| Keywords: | Upper Limbs Rehabilitation Robot Kinematics Model Simulation |
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