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| 组合导航系统在四旋翼无人机上的实现 | |
| 引用本文： | 黄建,胡越黎,杨文荣,冉峰.组合导航系统在四旋翼无人机上的实现[J].电子技术应用,2015,41(5):167-170. |
| 作者姓名： | 黄建 胡越黎 杨文荣 冉峰 |
| 作者单位： | 1. 上海大学机电工程与自动化学院,上海,200072 2. 上海大学机电工程与自动化学院,上海200072;上海大学微电子研究与开发中心,上海200072 3. 上海大学微电子研究与开发中心,上海,200072 |
| 摘 要： | 针对无人飞行器行业的快速发展和导航系统对飞行器的重要性,提出了组合导航系统的融合方案。介绍了捷联惯导系统的原理、姿态算法。通过对惯性传感器进行误差标定和补偿,利用扩展卡尔曼滤波器建立了INS/GPS组合导航系统。仿真实验表明,组合导航系统的工作性能要优于纯惯性导航系统,能够为飞行器提供较高的导航精度。最后,将这种组合导航系统在四旋翼无人飞行器上进行了实现。 |
| 关 键 词： | 无人机 惯性导航系统 组合导航系统 卡尔曼滤波器 |
Integrated navigation system implemented on the quad-rotor UAV |
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| Huang Jian,Hu Yueli,Yang Wenrong,Ran Feng.Integrated navigation system implemented on the quad-rotor UAV[J].Application of Electronic Technique,2015,41(5):167-170. | |
| Authors: | Huang Jian Hu Yueli Yang Wenrong Ran Feng |
| Abstract: | |
| Keywords: | unmanned aerial vehicle inertial navigation system integrated navigation Kalman filter |
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