| 利用分度圆半径优化并联机器人的设计 |
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| 引用本文： | 梁凯,苏建刚.利用分度圆半径优化并联机器人的设计[J].装备指挥技术学院学报,2006,17(2):88-92. |
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| 作者姓名： | 梁凯 苏建刚 |
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| 作者单位： | 北京跟踪与通信技术研究所,北京,100094 |
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| 摘 要： | 基于对六自由度并联机器人运动学的分析,提出了一种通过改变下平台铰点支座分度圆半径来优化并联机器人结构的设计方法.为了避开复杂的正解分析,该方法利用机构反解进行结构分析.通过选取一些离散的机构参数,达到分析机器人运动性能的目的.仿真结果表明：适当选取下平台铰点支座分度圆半径能更充分地利用系统的动力源,提高工程的经济性.
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| 关 键 词： | 并联机器人 机构反解 优化设计 分度圆半径 |
| 文章编号： | 1673-0127（2006）02-0088-05 |
| 收稿时间： | 2004-08-27 |
| 修稿时间： | 2004年8月27日 |
Using Pitch Radius Optimizes the Design of Parallel Robot |
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| LIANG Kai,SU Jiangang.Using Pitch Radius Optimizes the Design of Parallel Robot[J].Journal of the Academy of Equipment Command & Technology,2006,17(2):88-92. |
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| Authors: | LIANG Kai SU Jiangang |
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| Affiliation: | Beijing Institute of Tracking and Telecommunications Technology, Beijing 100094, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel robot inverse kinematics optimal design pitch radius |
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