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| 虾形六轮移动机器人尾部越障性能分析 | |
| 引用本文： | 曹冲振,王凤芹,张吉亮,李玉善,赵春雨.虾形六轮移动机器人尾部越障性能分析[J].机械设计与制造,2009(11). |
| 作者姓名： | 曹冲振 王凤芹 张吉亮 李玉善 赵春雨 |
| 作者单位： | 山东科技大学,机械电子工程学院,青岛,266510 |
| 摘 要： | 越障能力对移动机器人的应用至关重要.提出的一种虾形六轮移动机器人为研究对象,研究如何提高其尾部的垂直越障能力.分析了机器人的尾部垂直越障过程,通过建立尾部垂直越障力学分析模型,得到了机器人尾部垂直越障各影响因素(特别是结构尺寸)的关系,并讨论了各影响因素的参数应如何选取,为设计机器人结构提供了理论依据;最后用物理样机进行了验证,实验结果表明分析得到的结论是正确的. |
| 关 键 词： | 移动机器人 虾形 尾部 垂直障碍 越障性能 |
Obstacle performance analysis of the tail part of six-wheel shrimp mobile robot |
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