| Delta机器人的误差分析 |
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| 引用本文： | 殷盛江,于复生,孙中国,李腾飞. Delta机器人的误差分析[J]. 机床与液压, 2015, 43(3): 4-7 |
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| 作者姓名： | 殷盛江 于复生 孙中国 李腾飞 |
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| 作者单位： | 1. 山东建筑大学机电工程学院，山东济南250101; 山东省高校机械工程创新技术重点实验室，山东济南250101
2. 山东建筑大学机电工程学院,山东济南,250101 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51075245) |
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| 摘 要： | 介绍了Delta机器人的机械结构及造成其位置偏差的误差源,其中机器视觉中的球差影响、机械结构的种种因素的误差累积都是造成误差较大的原因,推导出了下运动平台抓取点的矢量方程。通过分离变量的方法,对于机械结构部分和机器视觉部分给出了详细的误差分析公式,并给出了误差的检测方法,为Delta机器人的误差补偿提供了理论依据。
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| 关 键 词： | Delta机器人 误差分析 机器视觉 机械结构 |
Error Analysis of Delta Robot |
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| YIN Shengjiang , YU Fusheng , SUN Zhongguo , LI Tengfei. Error Analysis of Delta Robot[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2015, 43(3): 4-7 |
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| Authors: | YIN Shengjiang YU Fusheng SUN Zhongguo LI Tengfei |
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| Affiliation: | YIN Shengjiang;YU Fusheng;SUN Zhongguo;LI Tengfei;School of Mechanical and Electronic Engineering,Shandong Jianzhu University;Key Laboratory of Mechanical Engineering & Innovation Technology in Universities of Shandong; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Delta Robot Error analysis Machine vision Mechanical structure |
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