煤矿巡检机器人可变形行走机构设计

针对灾后井下复杂的非结构化环境，结合对煤矿巡检工作的要求，以简化机器人的越障动作与增强机器人对复杂地形的适应能力为目标，设计一种平行四边形连杆机构机器人行走机构。采用Solidworks建立巡检机器人行走机构的三维结构模型，对机器人进行越障能力和倾覆稳定性分析。研究结果表明，该巡检机器人行走机构具有更好的越障性能和稳定性。