| 基于射线模型的改进全局路径规划算法 |
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| 引用本文： | 蒋林,方东君,周和文,黄惠保. 基于射线模型的改进全局路径规划算法[J]. 电子学报, 2022, 50(3): 548-556. DOI: 10.12263/DZXB.20210307 |
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| 作者姓名： | 蒋林 方东君 周和文 黄惠保 |
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| 作者单位： | 武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北武汉430081;武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北武汉430081,武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北武汉430081,珠海市一微半导体有限公司,广东珠海519000 |
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| 基金项目： | 湖北省重点研发计划项目;武汉市应用基础前沿项目;国家重点研发计划 |
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| 摘 要： | 针对目前服务于移动机器人的全局路径规划算法存在拐点多、耗时长或递归计算复杂等问题,本文提出一种基于射线模型的改进全局路径搜索算法.利用形态学滤波处理障碍物栅格地图,并引入碰撞估值增加靠近障碍物的栅格的代价值,形成梯度代价栅格地图.结合射线模型从起点向终点进行射线搜索,并在搜索过程中通过逆向优化算法优化路径.通过实验证明...
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| 关 键 词： | 全局路径规划 射线模型 逆向优化 移动机器人 改进A*算法 |
Improved Global Path Planning Algorithm Based on Ray Model |
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| JIANG Lin,FANG Dong-jun,ZHOU He-wen,HUANG Hui-bao. Improved Global Path Planning Algorithm Based on Ray Model[J]. Acta Electronica Sinica, 2022, 50(3): 548-556. DOI: 10.12263/DZXB.20210307 |
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| Authors: | JIANG Lin FANG Dong-jun ZHOU He-wen HUANG Hui-bao |
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