| 机器人自适应主动同时定位与建图新方法 |
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| 引用本文： | 蔡炯.机器人自适应主动同时定位与建图新方法[J].计算机测量与控制,2015,23(5):1639-1642. |
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| 作者姓名： | 蔡炯 |
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| 作者单位： | 攀枝花学院数学与计算机学院,四川攀枝花,617000 |
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| 基金项目： | 科技部2014年度课题 |
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| 摘 要： | 针对多机器人的定位与建图受到即时定位与地图构建(SLAM)研究方法和技术不成熟的制约问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的自适应同时定位与建图方法;首先,基于EKF估计方法,将SLAM中机器人运动方式的选取问题转化为一个多目标最优控制问题,机器人选取最优化目标函数的控制输入,从而以主动的、智能的和自适应的方式探索环境;然后,将上述方法推广到多机器人SLAM中,以实现更为准确、高效和鲁棒的定位与建图;仿真结果表明,该方法大大提高了机器人建图的效率、准确性和鲁棒性;该方法用于机器人主动同时定位和建图是可行的、有效的.
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| 关 键 词： | 主动同时定位与建图 扩展卡尔曼滤波器 多目标优化 多机器人 |
A New Approach to Active Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robot |
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| Cai Jiong.A New Approach to Active Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robot[J].Computer Measurement & Control,2015,23(5):1639-1642. |
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| Authors: | Cai Jiong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | active simultaneous localization and mapping extended kalman filter multi-objective optimization multi-robot |
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