| 一种复杂环境下移动机器人避障新方法 |
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| 引用本文： | 武春岭,李贺华,鲁先志.一种复杂环境下移动机器人避障新方法[J].计算机测量与控制,2015,23(3). |
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| 作者姓名： | 武春岭 李贺华 鲁先志 |
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| 作者单位： | 重庆电子工程职业学院计算机学院,重庆,401331 |
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| 基金项目： | 重庆市教委“科学技术研究项目”，重庆市教育科学院2013年度“十二五”规划课题 |
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| 摘 要： | 为解决基于传统人工势场法的机器人避障算法在陷阱区域或在障碍物前会产生震荡而导致机器人不能到达目标点的问题,提出一种带记忆功能的沿边法;通过记录和分析障碍物边缘人工势场法的局部最小点来判断目标点是否被障碍物包围,从而避免机器人来回震荡以及围着目标点旋转的现象;首先进行沿边行为激活和退出条件研究,然后进行局部最小点记录条件分析,最后给出了目标点被障碍物包围的判断准则;仿真实验,结果表明该方法解决了复杂环境下机器人的避障问题;该方法用于复杂环境下的机器人避障是可行的、有效的.
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| 关 键 词： | 机器人 避障算法 记忆功能 复杂环境 人工势场 |
A New Method for Mobile Robot Obstacle Avoidance Under Complicated Environment |
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| Wu Chunling,Li Hehua,Lu Xianzhi.A New Method for Mobile Robot Obstacle Avoidance Under Complicated Environment[J].Computer Measurement & Control,2015,23(3). |
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| Authors: | Wu Chunling Li Hehua Lu Xianzhi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robots obstacle avoidance algorithm memory function complex environment artificial potential field |
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