基于超宽带位置指纹与惯导融合的室内定位技术研究

在室内定位环境复杂多变的情况下，超宽带(UWB)信号易受多径干扰和非视距环境影响，导致定位精度不高。鉴于指纹定位和惯导定位不受多径干扰和非视距环境影响，以及UWB信号具有时间分辨率高和测距精确的特点，以由非对称双边双向测距算法获得的UWB测距值为指纹库匹配数据，建立了结合K中心聚类和加权K近邻的UWB指纹定位算法；提出了利用扩展卡尔曼滤波将UWB指纹定位与惯导定位进行融合的融合定位算法。定位实验结果显示，该融合定位算法能将平均定位误差降至0.248 m,对有效提高室内定位系统的可靠性和定位精度具有重要作用。