| 水下滑翔机自适应覆盖采样 |
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| 引用本文： | 朱心科,俞建成,王晓辉. 水下滑翔机自适应覆盖采样[J]. 机器人, 2012, 34(5): 566-573,580 |
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| 作者姓名： | 朱心科 俞建成 王晓辉 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳 110016;国家海洋局第二海洋研究所国家海洋局海底科学重点实验室,浙江杭州310012
2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 中科院知识创新工程资助项目，机器人学国家重点实验室课题，国家海洋局青年海洋科学基金资助项目，国家海洋局第二海洋研究所基本科研业务费专项资助项目，浙江省自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对水下滑翔机对动态、未知的海洋特征的采样问题,提出了自适应覆盖采样算法.首先,定义了基于质心Voronoi分割采样空间的最优覆盖采样准则;然后,设计了在线参数估计算法,利用带遗忘因子的递归最小二乘法估计海洋特征参数;最后,设计了分布式控制算法,能够保证各个水下滑翔机从任意的初始位置收敛于定义的最优的覆盖采样网络配置.利用仿真实验对上述方法进行了有效性验证,结果表明本文提出的算法能够更好地完成对动态海洋特征的覆盖采样.
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| 关 键 词： | 水下滑翔机 覆盖采样 质心Voronoi图 加权最小二乘估计 自适应遗忘因子 |
Adaptive Coverage Sampling of Underwater Glider |
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| ZHU Xinke , YU Jiancheng , WANG Xiaohui. Adaptive Coverage Sampling of Underwater Glider[J]. Robot, 2012, 34(5): 566-573,580 |
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| Authors: | ZHU Xinke YU Jiancheng WANG Xiaohui |
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| Affiliation: | 1(1.State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,China;2.The Second Institute of Oceanography,State Oceanic Administration,Laboratory of Submarine Geosciences,Hangzhou 310012,China) |
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