| 基于极大似然估计的AUV水下地形匹配定位方法 |
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| 引用本文： | 陈小龙,庞永杰,李晔,陈鹏云.基于极大似然估计的AUV水下地形匹配定位方法[J].机器人,2012,34(5):559-565. |
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| 作者姓名： | 陈小龙 庞永杰 李晔 陈鹏云 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对自主式水下机器人(AUV)长时间水下作业时精确定位的需求,以多波束测深仪作为水下地形测量手段,利用极大似然法则对地形特征进行相关性分析,提出了一种基于极大似然估计的水下地形匹配定位方法.针对平坦地形区域似然函数出现的伪波峰的影响,引入费希尔判据准则对其进行约束,有效地剔除了伪峰值点,增强了对地形平坦区域地形特征的识别率.基于某电子海图数据和多波束测深仪海上试验数据的仿真结果,验证了该方法的有效性和实用性.
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| 关 键 词： | 多波束测深仪 极大似然估计 地形匹配 费希尔判据 |
Underwater Terrain Matching Positioning Method Based on MLE for AUV |
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| CHEN Xiaolong
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PANG Yongjie
,
LI Ye
,
CHEN Pengyun.Underwater Terrain Matching Positioning Method Based on MLE for AUV[J].Robot,2012,34(5):559-565. |
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| Authors: | CHEN Xiaolong PANG Yongjie LI Ye CHEN Pengyun |
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| Affiliation: | (State Key Laboratory of Autonomous Underwater Vehicle,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China) |
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