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| 末端轨迹指定的机器人最优二次轨迹规划 | |
| 作者姓名： | 罗进生 张永俊 |
| 作者单位： | 1. 广东东莞水利预制构件场,523000 2. 广东工业大学,广州,510090 |
| 摘 要： | 本文结合动态规划法和速度限制曲线法，在末端轨迹指定的情况下，进行了机器人时间-能量加权最优二次轨迹规划，该方法具有直观，简洁，物理意义清晰，计算量小的优点，文章给出了具体计算实例。 |
| 关 键 词： | 机器人 最优控制 轨迹规划 |
| 文章编号： | 1001-3881(2002)3-102-2 |
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