末端轨迹指定的机器人最优二次轨迹规划 |
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作者姓名: | 罗进生 张永俊 |
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作者单位: | 1. 广东东莞水利预制构件场,523000 2. 广东工业大学,广州,510090 |
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摘 要: | 本文结合动态规划法和速度限制曲线法,在末端轨迹指定的情况下,进行了机器人时间-能量加权最优二次轨迹规划,该方法具有直观,简洁,物理意义清晰,计算量小的优点,文章给出了具体计算实例。
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关 键 词: | 机器人 最优控制 轨迹规划 |
文章编号: | 1001-3881(2002)3-102-2 |
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