| 基于时变适应度函数的改进粒子群算法及其在移动机器人路径规划中的应用* |
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| 引用本文： | 蒲兴成,张军,张毅b.基于时变适应度函数的改进粒子群算法及其在移动机器人路径规划中的应用*[J].计算机应用研究,2010,27(12):4454-4456. |
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| 作者姓名： | 蒲兴成 张军 张毅b |
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| 作者单位： | 1. 重庆邮电大学数理学院,重庆,400065
2. 重庆邮电大学自动化学院,重庆,400065 |
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| 基金项目： | 国家科技部国际合作项目（2010DFA12160）;重庆市科委资助项目(2009JJ1276);重庆邮电大学青年基金资助项目(A2009-50) |
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| 摘 要： | 针对粒子群算法在解空间盲目搜索的缺点，提出一种基于时变适应度函数的改进粒子群路径规划算法。该算法有效地将人类搜索经验与粒子群算法相结合，利用神经网络描述环境约束和距离信息，并构造粒子的适应度函数，从而该算法在迭代过程中可以利用权值的改变合理地调整适应度函数。这样，新算法在寻优过程中能够先确定路径方向，然后逐步提高路径安全性。将该算法应用于机器人路径规划，与标准的粒子群算法相比，数值仿真结果表明，改进算法具有较强的寻优能力和实时性。
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| 关 键 词： | 路径规划 神经网络 粒子群优化算法 时变适应度函数 |
Path planning method for mobile robot based on particle swarm optimization with time-varying fitness function |
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| PU Xing-cheng,ZHANG Jun,ZHANG Yi.Path planning method for mobile robot based on particle swarm optimization with time-varying fitness function[J].Application Research of Computers,2010,27(12):4454-4456. |
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| Authors: | PU Xing-cheng ZHANG Jun ZHANG Yi |
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| Affiliation: | (a. College of Mathematics & Physics, b.College of Automation, Chongqing University of Posts & Telecommunications, Chongqing 400065, China) |
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