| 基于ADAMS的3-P4R并联打磨机器人运动学仿真 |
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| 引用本文： | 解本铭,赵词海.基于ADAMS的3-P4R并联打磨机器人运动学仿真[J].制造业自动化,2011,33(16). |
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| 作者姓名： | 解本铭 赵词海 |
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| 作者单位： | 中国民航大学,天津,300300 |
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| 摘 要： | 本文主要是针对3-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,采用动力仿真软件ADAMS对打磨机器人进行运动学仿真。首先,本文采用三维CAD软件solidworks建立了几何模型,以Parasolid格式导入ADAMS环境,对几何模型施加约束与驱动,建立了虚拟样机模型。然后对模型进行了正向与逆向运动学仿真,快速准确地求得了并联机构的运动学正反解,大大简化了计算过程,为并联机构的运动学分析及机构设计提供了依据。
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| 关 键 词： | 3-P4R ADAMS 运动学仿真 正反解 |
Kinematics simulation of 3-P4R parallel barinder robot based on ADAMS |
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| XlE Ben-ming,ZHAO Ci-hai.Kinematics simulation of 3-P4R parallel barinder robot based on ADAMS[J].Manufacturing Automation,2011,33(16). |
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| Authors: | XlE Ben-ming ZHAO Ci-hai |
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| Affiliation: | XIE Ben-ming,ZHAO Ci-hai |
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