| 高压输电线路除冰机器人障碍物识别方法研究 |
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| 引用本文： | 曹文明,王耀南,印峰,伍锡如,缪思怡. 高压输电线路除冰机器人障碍物识别方法研究[J]. 仪器仪表学报, 2011, 32(9) |
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| 作者姓名： | 曹文明 王耀南 印峰 伍锡如 缪思怡 |
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| 作者单位： | 湖南大学电气信息学院 长沙410082 |
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| 基金项目： | 国家支撑计划项目(No.2008BAF36B01); 国家863项目(No.2008AA04Z214,No.2007AA04Z244)资助项目 |
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| 摘 要： | 障碍物检测识别是高压输电线路自主除冰机器人的关键技术之一.针对220 kV输电线路特殊的机器人工作环境,提出一种基于视觉的障碍物识别方法.首先对拍摄的障碍物图像进行中值滤波、膨胀腐蚀等预处理,经OTSU阈值优化计算后,用小波模极大值算法提取图像边缘.然后计算障碍物边缘图像的联合不变矩特征,再把矩特征输入小波神经网络进行障碍物图像的分类识别.并选取防震锤、悬垂线夹、耐张线夹三类障碍物做识别试验,还把小波神经网络与普通BP神经网络识别性能进行了比较,实验表明:以联合不变矩作为障碍物识别特征具有良好的可靠性和稳定性；小波神经网络识别分类的性能良好,比普通BP神经网络具有更快的收敛速度和更高的识别精度.
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| 关 键 词： | 除冰机器人 障碍识别 小波模极大值算法 联合不变矩 小波神经网络 |
Research on obstacle recognition based on vision for deicing robot on high voltage transmission line |
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| Cao Wenming,Wang Yaonan,Yin Feng,Wu Xiru,Miao Siyi. Research on obstacle recognition based on vision for deicing robot on high voltage transmission line[J]. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2011, 32(9) |
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| Authors: | Cao Wenming Wang Yaonan Yin Feng Wu Xiru Miao Siyi |
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| Affiliation: | Cao Wenming,Wang Yaonan,Yin Feng,Wu Xiru,Miao Siyi(College of Electronical and Information Engineering,Hunan University,Changsha 410082,China) |
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| Abstract: | Obstacle recognition is one of the key techniques for the deicing robot on high voltage transmission line.According to the structure of 220 kV single split transmission line,an intelligent method of obstacle recognition based vision is put forward.At first,the obstacle images are preprocessed by middle filtering,expansion and erosion.Secondly,images are binaryzed by using OTSU algorithm and the edges of the images are detected by using wavelet modulus maximum algorithm.Thirdly,the united moment invariants o... |
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| Keywords: | obstacle recognition wavelet modulus maximum algorithm united moment invariant wavelet network |
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