| 弹药装填机器人并联球面腕关节解算及优化. |
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| 引用本文： | 黄应清,徐达.弹药装填机器人并联球面腕关节解算及优化.[J].制造业自动化,2011,33(13). |
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| 作者姓名： | 黄应清 徐达 |
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| 作者单位： | 装甲兵工程学院兵器工程系,北京,100072 |
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| 摘 要： | 针对弹药装填机器人并联球腕关节解算及优化问题，建立了并联结构火炮弹药装填机器人样机模型，构建了基于粒子群算法弹药装填机器人并联球面腕关节数学模型，推导建立了在杆长约束条件下的并联球腕关节机构运动学分析模型，并以此为基础给出了并联球面腕关节机构尺寸参数及灵巧度的优化方法。
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| 关 键 词： | 机器人 弹药装填 并联球面腕关节 粒子群算法 优化 |
Research on calculation and optimization for the spherical-wrist mechanism of the ammunition auto-loading manipulator system |
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| HUANG Ying-qing,XU Da.Research on calculation and optimization for the spherical-wrist mechanism of the ammunition auto-loading manipulator system[J].Manufacturing Automation,2011,33(13). |
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| Authors: | HUANG Ying-qing XU Da |
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