| 基于直角坐标的机器人动力学与控制方案设计 |
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| 引用本文： | 徐向荣,潘利,马香峰.基于直角坐标的机器人动力学与控制方案设计[J].安徽工业大学学报,1995(2). |
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| 作者姓名： | 徐向荣 潘利 马香峰 |
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| 作者单位： | 华东冶金学院，北京科技大学 |
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| 摘 要： | 本文提出一种基于直角坐标的机器人动力学与控制方案，动力学方程采用作者自行推导的基于凯恩方程的机器人动力学递推算法并结合运用拉格朗日─欧拉方程，而控制系统是以前馈和反馈两部分为特征，前馈部分采用计算转矩法，而反馈部分分别采用自校正和自适应滤波来达到对机器人非线性、强耦合和摩擦等因素的控制和补偿。本文方案由于采用新的动力学算法，因此计算量较少。
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| 关 键 词： | 机器人，动力学，自适应控制 |
Design of Dynamic Models and Control Schemes of Robots in Cartesian Coordinates Space |
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| Xu Xiangrong,Pan Li.Design of Dynamic Models and Control Schemes of Robots in Cartesian Coordinates Space[J].Journal of Anhui University of Technology,1995(2). |
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| Authors: | Xu Xiangrong Pan Li |
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| Affiliation: | Xu Xiangrong;Pan Li(ECIM)Ma Xiangfeng(Beijing University of Science and Technology) |
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| Keywords: | s:Robot:Dynamics Adaptive control |
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