| RPJ-D型喷浆机器人机械结构及其分布式计算机控制系统的可靠性设计 |
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| 引用本文： | 周风余,刘明,张志献,李贻斌,苏学成. RPJ-D型喷浆机器人机械结构及其分布式计算机控制系统的可靠性设计[J]. 机器人, 2003, 25(2): 127-131 |
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| 作者姓名： | 周风余 刘明 张志献 李贻斌 苏学成 |
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| 作者单位： | 山东科技大学机器人研究中心,济南,250031 |
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| 基金项目： | 国家863计划重大项目(863—512—02—06)资助。 |
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| 摘 要： | 本文介绍了RPJ-D型喷浆机器人的机械机构，重点给出了其分布式计算机控制系统的设计过程．将容错技术、故障诊断技术和抗恶劣环境技术引入喷浆机器人控制系统中，采用不同的冗余配置方式实现了控制系统规划级和控制级计算机系统高可靠性设计．现场应用表明，完全满足了喷浆机器人在恶劣环境下工作的要求．
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| 关 键 词： | 喷浆机器人 容错 故障诊断 可靠性 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)02-0127-05 |
| 修稿时间： | 2002-08-13 |
MECHANICAL CONFIGURATION OF RPJ-D AND RELIABILITY DESIGN FOR ITS DISTRIBUTED COMPUTER CONTROL SYSTEM |
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| ZHOU Feng-yu LIU Ming ZHANG Zhi-xian LI Yi-bin SU Xue-cheng. MECHANICAL CONFIGURATION OF RPJ-D AND RELIABILITY DESIGN FOR ITS DISTRIBUTED COMPUTER CONTROL SYSTEM[J]. Robot, 2003, 25(2): 127-131 |
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| Authors: | ZHOU Feng-yu LIU Ming ZHANG Zhi-xian LI Yi-bin SU Xue-cheng |
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| Abstract: | The mechanical configuration and reliability design of its distributed computer control system for the big shoctcrete robot(RPJ-D) are introduced. But the latter is the emphasis of this paper. In RPJ-D's control system, the technologies of fault-tolerance, fault diagnosis and resisting the severe environment resistance are used. The high reliability design of its planning level and control level is realized by adopting different forms of redundancy configuration. Field-application indicates that the robot could meet the requirements of the work in wicked circumstances completely. |
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| Keywords: | shoctcrete robot fault-tolerant fault-diagnosis reliability |
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