| 下肢外骨骼膝关节模糊滑模位置控制器设计 |
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| 引用本文： | 李鹏杰,王新蕊,李小奇,许国强,司访,张煜,叶冬雨. 下肢外骨骼膝关节模糊滑模位置控制器设计[J]. 动力学与控制学报, 2021, 19(5): 58-63. DOI: 10.6052/1672-6553-2020-101 |
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| 作者姓名： | 李鹏杰 王新蕊 李小奇 许国强 司访 张煜 叶冬雨 |
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| 作者单位： | 中国兵器工业第二〇八所,北京,102202 |
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| 摘 要： | 针对下肢助力外骨骼膝关节位置伺服系统运动过程中伺服精度要求高、冲击力矩大、负载变化范围广等特点,提出了一种运用模糊规则调节的位置伺服系统滑模控制策略.该策略设计了一种新型带有积分项的滑模面模糊调节部分的结构为单输入双输出,选用模糊规则调节新型终端滑模型趋近率来抑制滑模抖振.仿真及实验表明,该控制策略稳定性和伺服跟踪性好,对负载干扰的鲁棒性强.
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| 关 键 词： | 下肢外骨骼 膝关节 伺服系统 自适应滑模 位置控制 |
| 收稿时间： | 2020-09-02 |
| 修稿时间： | 2020-11-06 |
DESIGN OF FUZZY SLIDING MODE POSITION CONTROLLER FOR EXOSKELETON KNEE JOINT WITH LOWER LIMBS |
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| Li Pengjie,Wang Xinrui,Li Xiaoqi,Xu Guoqiang,Si Fang,Zhang Yu,Ye Dongyu. DESIGN OF FUZZY SLIDING MODE POSITION CONTROLLER FOR EXOSKELETON KNEE JOINT WITH LOWER LIMBS[J]. Journal of Dynamics and Control, 2021, 19(5): 58-63. DOI: 10.6052/1672-6553-2020-101 |
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| Authors: | Li Pengjie Wang Xinrui Li Xiaoqi Xu Guoqiang Si Fang Zhang Yu Ye Dongyu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | lower extremity exoskeleton knee servo system adaptive sliding mode position control |
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