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| 自动导向车新型控制方法 | |
| 引用本文： | 米智楠,龚振邦,钱晋武,付军和.自动导向车新型控制方法[J].起重运输机械,2000(11):29-30. |
| 作者姓名： | 米智楠 龚振邦 钱晋武 付军和 |
| 作者单位： | 1. 上海大学机电学院 2. 上海外国语大学数学系 |
| 摘 要： | 自动导向车 (简称ＡＧＶ)广泛应用在码头、工厂、仓库、机场的自动化仓储系统、柔性加工及柔性装配系统中 ,以实现物流的自动化。ＡＧＶ的基本构成包括控制、车体、运行、移载、安全及辅助等系统。控制系统和运行系统的导引技术是ＡＧＶ最主要的核心技术 ,其主要作用是使ＡＧＶ能精确而平滑地依循设定的导引路径行驶 ,即路径跟踪。ＡＧＶ的控制和运行系统是典型的受非完整约束限制的系统 ,运行存在多个可变因素 ,如多种速度要求等 ,难以取得ＰＩＤ控制器控制所需的精确模型。而常规的模糊控制器性能的优劣在很大程度上取决于控制规则的确定… |
| 关 键 词： | 自动导向车 控制方法 跟踪系统 动力学分析 |
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