| 机器人工具坐标系标定算法研究 |
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| 引用本文： | 熊烁,叶伯生,蒋明.机器人工具坐标系标定算法研究[J].机械与电子,2012(6):60-63. |
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| 作者姓名： | 熊烁 叶伯生 蒋明 |
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| 作者单位： | 1. 华中科技大学机械学院与工程学院,湖北武汉,430074
2. 华中科技大学光电子科学与工程学院,湖北武汉,430074 |
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| 基金项目： | 华中科技大学自主创新研究基金 |
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| 摘 要： | 机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵。研究了一种机器人工具坐标系标定算法。其中工具中心点（TCP）位置标定采用最小二乘法进行拟合；工具坐标系（TCF）姿态标定采用坐标变换进行计算。
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| 关 键 词： | 机器人 工具坐标系 标定 |
Study of Robot Tool Coordinate Frame Calibration |
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| XIONG Shuo
,
YE Bo-sheng
,
JIANG Ming.Study of Robot Tool Coordinate Frame Calibration[J].Machinery & Electronics,2012(6):60-63. |
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| Authors: | XIONG Shuo YE Bo-sheng JIANG Ming |
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| Affiliation: | 1.School of Mechanical Science and Engineering,Huazhong University of Science and Technology,Wuhan 430074,China;2.College of Optoelectronic Science and Engineering,Huazhong University of Science and Technology,Wuhan 430074,China) |
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| Abstract: | The calibration of robot tool coordinate frame is to deduce the transfer matrix of tool coordinate frame relative to robot final link coordinate frame.In this paper,we study a robot tool coordinate frame calibration algorithm,which uses least squares to fit tool center point(TCP) position and coordinate transformation to calculate tool coordinate frame(TCF) orientation. |
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| Keywords: | robot tool coordinate frame(TCF) calibration |
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