| 柔性Stewart平台的动力学建模与仿真 |
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| 引用本文： | 杜敬利,仇原鹰,段宝岩. 柔性Stewart平台的动力学建模与仿真[J]. 机械设计与研究, 2003, 19(6): 19-21 |
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| 作者姓名： | 杜敬利 仇原鹰 段宝岩 |
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| 作者单位： | 西安电子科技大学,机电工程学院,西安,710071 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 75 0 65 )，教育部留学回国人员实验室基金 ( 0 3 0 40 1) |
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| 摘 要： | 利用模态综合法描述了柔性支腿的变形，探讨了建模过程中部件模态集的选取原则及正交化处理技术。在此基础上建立了柔性Stewart平台的动力学模型，并仿真分析了支腿柔性对平台系统动力学特性的影响，指出工程应用中支腿的柔性影响可忽略不计。
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| 关 键 词： | 柔性支腿 Stewart平台 动力学 建模 仿真 模态综合法 刚柔混合系统 |
| 文章编号： | 1006-2343(2003)06-019-03 |
| 修稿时间： | 2003-06-06 |
Dynamic Modeling and Simulation of Flexible Stewart Platform |
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| DU Jing li,QIU Yuan ying,DUAN Bao yan. Dynamic Modeling and Simulation of Flexible Stewart Platform[J]. Machine Design and Research, 2003, 19(6): 19-21 |
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| Authors: | DU Jing li QIU Yuan ying DUAN Bao yan |
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| Abstract: | Deformation of flexible legs is defined by mode synthesis method,and the principle of mode selection and orthogonalization during modeling are discussed.Dynamic model of flexible Stewart platform is obtained based on preceding discussion,and the effects of legs flexibility on dynamic characteristics of the platform system are simulated.Actually,the lges' flexibility can be neglected in engineering. |
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| Keywords: | Stewart platform mode synthesis rigid flexible system |
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