| 挖掘机基于干扰观测器的滑模控制 |
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| 引用本文： | 刘阔,刘杰,郭大猛,杨克石. 挖掘机基于干扰观测器的滑模控制[J]. 机械与电子, 2009, 0(6): 15-17 |
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| 作者姓名： | 刘阔 刘杰 郭大猛 杨克石 |
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| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004;东北大学机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004;东北大学机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004;东北大学机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004 |
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| 摘 要： | 针对挖掘机工作装置的参数不确定和存在干扰的问题，将滑模控制用于挖掘机工作装置的轨迹跟踪控制中。为了削弱滑模控制中存在的抖振，设计了干扰观测器，对干扰项进行有效估计以降低滑模控制中的切换增益。利用Matlab／Simulink工具箱对所设计的控制器进行了仿真，给出了基于干扰观测器的滑模控制的跟踪性能及误差。
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| 关 键 词： | 滑模控制 干扰观测器 轨迹跟踪控制 |
The Excavator's Sliding Mode Control Based on Disturbance Observer |
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| LIU Kuo,LIU Jie,GUO Da-meng,YANG Ke-shi. The Excavator's Sliding Mode Control Based on Disturbance Observer[J]. Machinery & Electronics, 2009, 0(6): 15-17 |
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| Authors: | LIU Kuo LIU Jie GUO Da-meng YANG Ke-shi |
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| Affiliation: | LIU Kuo,LIU Jie,GUO Da-meng,YANG Ke-shi(School of Mechanical Engineering and Automatization,Northeastern University,Shenyang 110004,China) |
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| Abstract: | Aiming at the parameter uncertainty and disturbance of the excavator's working device,sliding mode control is used in the trajectory tracking control of excavator's working device.To alleviate the chattering of sliding mode control,a disturbance observer is designed to reduce the switching gain of sliding mode control.The sliding mode control is simulated by Matlab's Simulink toolbox and the tracking error and control input of the controller are presented. |
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| Keywords: | sliding mode control disturbance observer trajectory tracking control |
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