| 基于模糊CMAC的三连杆机械臂的最优控制器 |
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| 引用本文： | 吕雁,陈文楷,唐润宏.基于模糊CMAC的三连杆机械臂的最优控制器[J].现代电子技术,2007,30(11):98-99,102. |
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| 作者姓名： | 吕雁 陈文楷 唐润宏 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100022 |
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| 摘 要： | 研究了将模糊CMAC神经网络和最优控制方法Hkamilton-Jacobi-Bellman(H-J-B)相结合来实现三连杆机械臂的最优控制策略。介绍了模糊CMAC神经网络的基本结构,基于二次最优控制信号的模糊CMAC控制器设计,推导了基于Lyapunov稳定性分析理论的神经网络自适应学习算法,并通过一个鲁棒化向量来克服系统模型中不确定项的影响,保证系统的稳定性。
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| 关 键 词： | 模糊CMAC神经网络 H-J-B最优化 神经网络自适应算法 鲁棒性 |
| 文章编号： | 1004-373X（2007）11-098-02 |
| 收稿时间： | 2006-10-10 |
| 修稿时间： | 2006-10-10 |
Optimal Controller of Three - link Manipulator Based on Fuzzy CMAC Neural Network |
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| LV Yan,CHEN Wenkai,TANG Runhong.Optimal Controller of Three - link Manipulator Based on Fuzzy CMAC Neural Network[J].Modern Electronic Technique,2007,30(11):98-99,102. |
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| Authors: | LV Yan CHEN Wenkai TANG Runhong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | fuzzy CMAC neural network H-J-B optimal control neural network adaptive algorithm robust |
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